輪式過孔型架橋機的行走控制系統(tǒng)是實現(xiàn)整機***移動與復雜工況適應性的核心模塊，其設計需兼顧驅(qū)動力輸出、轉(zhuǎn)向靈活性與安全冗余。該系統(tǒng)以 PLC 為控制中樞，通過液壓 - 電氣協(xié)同控制實現(xiàn)多軸聯(lián)動、同步調(diào)節(jié)及故障保護，確保架橋機在 ±3° 墩臺高差、R5500m 曲線半徑等工況下的穩(wěn)定作業(yè)。

核心控制架構與驅(qū)動邏輯

控制系統(tǒng)采用 PLC（可編程邏輯控制器）與變頻控制器的組合架構，通過 CAN 總線實現(xiàn)分布式控制。PLC 作為主控制器，實時采集各支腿、驅(qū)動輪組的傳感器數(shù)據(jù)（如位移、壓力、傾角），并通過變頻控制器調(diào)節(jié)液壓馬達轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)后支腿 12 軸 32 輪組的 0-3m/min 無級調(diào)速。例如，在 20‰縱坡工況下，PLC 通過比較各輪組編碼器反饋的位移數(shù)據(jù)，動態(tài)調(diào)整液壓泵流量，使輪組同步精度偏差≤±2mm。驅(qū)動系統(tǒng)采用變量泵 - 馬達閉式回路，配合行星減速機輸出大扭矩，單個驅(qū)動輪接地比壓≤0.6MPa，確保松軟地基通過性。

轉(zhuǎn)向協(xié)同與曲線控制機制

轉(zhuǎn)向控制支持全輪轉(zhuǎn)向與蟹行功能，前支腿回轉(zhuǎn)梁通過液壓油缸實現(xiàn) ±15° 平面旋轉(zhuǎn)，中支腿橫移油缸配合實現(xiàn) ±1.5m 橫向微調(diào)。在 R5500m 曲線架梁時，PLC 根據(jù)激光測距儀實時監(jiān)測的主梁伸出端與中支腿距離，同步調(diào)節(jié)前支腿回轉(zhuǎn)角度與中支腿橫移量，使整機以曲線擬合方式過孔，橫向偏差控制在 ±15mm 以內(nèi)。例如，某 900 噸級架橋機在曲率半徑 R6000m 的連續(xù)梁橋施工中，通過該機制實現(xiàn)了箱梁軸線偏差≤±20mm 的安裝精度。

安全冗余與故障保護

系統(tǒng)集成三級安全防護體系：①過載保護通過稱重傳感器實時監(jiān)測支腿載荷，當單腿壓力超過額定值的 90% 時，PLC 觸發(fā)聲光報警并限制行走；②防溜坡控制采用延時釋放抱閘線圈技術，在電機扭矩達到設定值后再解除制動，避免坡道啟動時的溜車風險；③同步失效保護通過位移傳感器對比各輪組行程，當偏差超過 5mm 時自動停機并啟動機械鎖定銷軸。此外，液壓系統(tǒng)配置雙向平衡閥與液壓鎖，防止油缸意外回縮，橫移油缸行程重復定位精度≤±0.3mm。

制造工藝與可靠性保障

控制系統(tǒng)關鍵部件采用模塊化設計，如 PLC 控制柜與變頻模塊集成于防潮防塵機箱，運輸重量≤35 噸，現(xiàn)場拼裝僅需 24 小時即可完成。傳感器線路采用屏蔽雙絞線并單端接地，抗電磁干擾能力達 IEC 61000-4-6 標準。在 900 噸箱梁荷載下，控制系統(tǒng)響應時間≤200ms，確保過孔時整機重心偏移量≤±150mm，滿足高速鐵路橋梁施工的嚴苛要求。

這種液壓 - 電氣協(xié)同的控制系統(tǒng)，通過多維度數(shù)據(jù)融合與動態(tài)補償算法，實現(xiàn)了架橋機在復雜地形下的***作業(yè)，為高速鐵路建設提供了可靠的技術支撐。

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